El Castillo de Lindoso es uno de los monumentos militares portugueses más importantes, por su localización estratégica (tutelar sobre el curso del río Lima junto a la frontera con España, en una línea interior entre las sierras de la Peneda y de Gerês), pero también por las novedades técnicas y estilísticas que su construcción introdujo en el panorama de la arquitectura militar portuguesa medieval. A lo largo de la historia y en diversas ocasiones desempeñó un papel importante en la defensa de la frontera.

A pesar de que aún se discute sus orígenes, no restan muchas dudas de que la fortaleza medieval que se conservó hasta los días de hoy fue fundada en el reinado de D. Afonso III y restaurada por su sucesor D. Dinis.

En el siglo XVII, en el mismo momento en el que Portugal luchaba por restaurar su independencia, el castillo fue dotado de un sistema militar más complejo. Los trabajos se concluyeron alrededor del año 1666 (fecha inscrita en el dintel de una de las puertas), escasos tres años después de ser conquistado por tropas españolas y, de nuevo, reconquistado por los portugueses. Se cree, no obstante, que esta construcción se prolongó algunas décadas, pues la conclusión del principal revellín, aquel que protegía la entrada principal, data de 1720. El nuevo complejo defensivo actualizó la fortaleza, rodeándola de una estructura en estrella, con altos taludes y fosos y acceso por la puerta elevadiza encimada por matacanes.

Su actividad militar cesó en 1895 y fue clasificado como Monumento Nacional en 1910.

A partir de la década de 40 del siglo XX se realizaron algunos trabajos de restauro del monumento, destacándose la reconstrucción de paños de muralla y de aspilleras y la demolición de algunas estructuras en el patio, conservándose aún la cisterna y parte de las dependencias del gobernador y otras de apoyo.

Actualmente puede ser visitado y sus espacios interiores tienen contenidos expositivos.

En el área envolvente al Castillo podemos ver la era comunitaria y el grandioso núcleo de 67 hórreos edificados en granito. La mayoría data de los siglos XVIII y XIX, siendo el mayor conjunto de hórreos y uno de los que está mejor preservados de la región del Parque Nacional. El núcleo de hórreos y la era están clasificados como Inmueble de Interés Público.